使用Jetson Xavier 配置Can

我们首先在 Xavier 上安装一个用于更改寄存器值的工具：

sudo apt-get install busybox

然后我们需要重新配置对应于 CAN 控制器引脚的四个寄存器值。以下命令将重新配置这些引脚：

sudo busybox devmem 0x0c303000 32 0x0000C400
sudo busybox devmem 0x0c303008 32 0x0000C458
sudo busybox devmem 0x0c303010 32 0x0000C400
sudo busybox devmem 0x0c303018 32 0x0000C458

现在寄存器值已修改，我们可以挂载 CAN 控制器并使用以下modprobe命令加载驱动程序：

sudo modprobe can
sudo modprobe can_raw
sudo modprobe mttcan

下一步是根据您的 CAN 总线和收发器的规格配置 CAN 控制器。这里我将 CAN 比特率设置为 500 Kbps，启用灵活数据速率 (FD)，将有效负载比特率设置为 2 Mbps 并启用总线错误报告。如果您不确定所有这些设置，您可以设置该bitrate值并在此之后忽略其他选项。

sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 \
    dbitrate 2000000 berr-reporting on fd on
sudo ip link set can1 type can bitrate 500000 \
    dbitrate 2000000 berr-reporting on fd on

现在我们只需要启动 CAN 接口：

sudo ip link set up can0
sudo ip link set up can1

要检查 CAN 控制器是否已成功启用，请使用该ifconfig命令。can0在输出中，您应该能够看到can1您的网络设备，如下图所示：
要在系统启动时自动完成上述 CAN 控制器配置，enable_CAN.sh请在根目录中创建一个名为的文件并使其可执行：

touch /enable_CAN.sh
chmod 755 /enable_CAN.sh

将以下行添加到此文件并保存。这些基本上与我们为配置 CAN 控制器而运行的命令相同。

#!/bin/bashsudo busybox devmem 0x0c303000 32 0x0000C400
sudo busybox devmem 0x0c303008 32 0x0000C458
sudo busybox devmem 0x0c303010 32 0x0000C400
sudo busybox devmem 0x0c303018 32 0x0000C458sudo modprobe can
sudo modprobe can_raw
sudo modprobe mttcan
sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 berr-reporting on fd on
sudo ip link set can1 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 berr-reporting on fd on
sudo ip link set up can0
sudo ip link set up can1

exit 0

如果/etc/rc.local您的 Jetson Xavier 上已存在该文件，请跳至下一步。如果它不存在，请继续并通过在终端中运行以下命令来创建它：

printf '%s\n' '#!/bin/bash' 'exit 0' | sudo tee -a /etc/rc.local
sudo chmod +x /etc/rc.local

将以下行添加到该行/etc/rc.local之前的文件中exit 0：

sh /enable_CAN.sh &

您的/etc/rc.local文件现在应该如下所示：

现在 enable_CAN.sh 脚本应该在系统启动时自动运行并配置 CAN 控制器。要对其进行测试，请重新启动 Jetson Xavier 并检查在终端中运行命令时是否仍能看到can0和设备。can1``ifconfig